TAR1_20141119 04 Príklad

Zhrnutie prednášky

Prednáška na konkrétnom príklade nestabilného procesu druhého rádu demonštruje postup návrhu regulátora metódou riešenia diofantickej rovnice s cieľom umiestniť póly uzavretého regulačného obvodu. Vysvetľuje sa voľba stabilných polynómov M1 a M2, určenie stupňov hľadaných polynómov P a Q pomocou krížového pravidla a výpočet regulátora najnižšieho možného rádu. Následne sa ukazuje, ako pomocou parametrizácie všetkých stabilizujúcich regulátorov (voľba voľného parametra T) dodatočne zabezpečiť integračnú činnosť regulátora, čo je potrebné pre nenulovú poruchu alebo žiadanú hodnotu. Zdôrazňuje sa, že takto získaný regulátor má vyšší rád ako pôvodný a že vhodnejší postup na zabezpečenie integračnej zložky bude ukázaný neskôr.

• - Návrh regulátora pre nestabilný proces 1/(s-1)^2 riešením diofantickej rovnice A·P + B·Q = M1·M2
• - Voľba stabilného polynómu M1 (rád podľa stupňa A) a M2 podľa požadovaného rozšírenia charakteristickej rovnice
• - Určenie minimálnych stupňov P a Q pomocou krížového pravidla pre riadny (fyzikálne realizovateľný) regulátor
• - Výpočet konkrétneho regulátora najnižšieho rádu pre póly umiestnené v -1, -1, -2
• - Voľba pólov uzavretého obvodu závisí od požadovanej výkonnosti (doba regulácie, preregulovanie, dominantné póly)
• - Parametrizácia všetkých stabilizujúcich regulátorov pomocou voľného parametra T umožňuje dosiahnuť integračnú činnosť (pól v nule)
• - Dodatočné zabezpečenie integrátora zvyšuje rád regulátora; efektívnejší spôsob bude predstavený v ďalšej časti

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.