TAR1_20161128 6 Regulátor s dvomi stupňami voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia počíta konkrétne štruktúry regulátora s dvomi stupňami voľnosti pre procesy 1. a 2. rádu. Ukazuje sa skratka pri riešení druhej diofantickej rovnice FS+BR=1 pre integračnú triedu (F=s): keď je známy polynóm nultého rádu, dopredný regulátor R sa zredukuje na jednoduchú konštantu R0=M(0)/B0, takže netreba riešiť celú rovnicu. Výsledná štruktúra pre proces prvého rádu je I regulátor na žiadanú hodnotu a PI regulátor na výstup, ktoré sa dajú zlúčiť do I regulátora na regulačnú odchýlku plus zvyšný P člen. Pri voľbe polynómu druhého rádu namiesto tretieho vychádza vážený PID regulátor na výstup kombinovaný s I zložkou a filtrom na žiadanej hodnote, čo sa analogicky rozširuje aj na procesy druhého rádu.

• - Výpočet regulátora s dvomi stupňami voľnosti pre procesy 1. rádu
• - Skratka: pri F=s sa dopredný regulátor R redukuje na konštantu R0=M(0)/B0
• - Výsledná štruktúra: I regulátor na žiadanú hodnotu + PI regulátor na výstup
• - Možnosť zlúčenia oboch integračných členov do jedného I regulátora na regulačnú odchýlku
• - Voľba polynómu druhého rádu dáva P zložku na výstup + I zložku na odchýlku
• - Rozšírenie postupu na procesy 2. rádu: vážený PID na výstupe + I s filtrom na žiadanej hodnote

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.