TAR1_20141028 05 Póly a nuly v uzavretom regulačnom obvode

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje analýze pólov a núl prenosovej funkcie uzavretého regulačného obvodu, keď riadený systém G = B/A je regulovaný regulátorom Q/P. Odvodením prenosu medzi žiadanou hodnotou a výstupom sa ukazuje, že výsledný prenos má tvar BQ/(AP+BQ), pričom menovateľ (a teda póly uzavretého obvodu) si možno voľne zvoliť voľbou polynómov P a Q regulátora. Naopak čitateľ, a teda nuly uzavretého obvodu, obsahuje ako nuly riadeného procesu (B), tak aj nuly regulátora (Q), a preto nie je možné ich voľne nastaviť. Ak je riadený proces neminimálne fázový, zostane neminimálne fázový aj uzavretý obvod. Na príklade PI regulátora sa ukazuje, že jeho čitateľ má jednu nulu s hodnotou -1/Ti.

• - Uzavretý regulačný obvod má prenos Y/V = BQ/(AP+BQ) pri G=B/A a regulátore Q/P
• - Menovateľ AP+BQ určuje póly uzavretého obvodu a možno ho voľne predpísať voľbou P a Q
• - Čitateľ BQ určuje nuly uzavretého obvodu a nemožno ho voľne voliť
• - Nuly riadeného procesu (B) sa prenášajú do uzavretého obvodu
• - Neminimálne fázový riadený proces spôsobí neminimálne fázový uzavretý obvod
• - Nuly regulátora (Q) tiež ovplyvňujú čitateľa uzavretého obvodu
• - PI regulátor má prenos so zosilnením a jednou nulou v hodnote -1/Ti

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.